Ocak içi otonom araçta algı ve güvenlik kilidi

Bağlam ve kısıtlar#

Ortam yer altı: tek yönlü galeri kolları, dar dönüş yarıçapları, ıslak ve eğimli zemin, patlatma sonrası asılı toz. Uydu konumu yok; konum galeri duvarına dayanan eşleme ve galeriye çakılmış sabit işaretçilerle kuruluyor. Kablosuz kapsama sızıntılı besleme hattı ya da örgü ağla sağlanıyor ve kapsama boşlukları galerinin geometrisiyle değişiyor, yani en kritik anda bağlantı en zayıf olabiliyor.

Mevzuat tarafı bu işin çerçevesini belirledi: yer altı çalışmasında nezaret ve durdurma yetkisi insana bağlı, vardiya mühendisi ve nezaretçi zincirinin talimatı teknik bir sistemin kararıyla geçersiz kılınamaz. Dolayısıyla proje hiçbir aşamada "sürücüsüz ocak" olarak tanımlanmadı; kapsam, personelin bulunmadığı ve fiziksel olarak ayrılmış tek bir galeri kolundaki temizlik döngüsüydü.

Veri ve erişim#

Verinin bir kısmı araç üstünde doğuyor ve orada tamponlanıyor; merkeze çıkışı kapsama penceresine bağlı, yani gerçek zamanlı bir gözetim varsayımı kurulamıyor. Zarf kararının bağlamı ise araçta değil ocak yönetiminde: patlatma saati, havalandırma durumu, gaz ve toz ölçümleri, tahkimat notları. Bu iki kaynak birleştirilmeden "şu an ilerlemek uygun mu" sorusunun tanımı bile yapılamıyor.

• Araç üstü algı: çok katmanlı lazer tarayıcı, kameralar, atalet ölçüm birimi ve tekerlek odometresi; ham kayıt araç üstünde tamponlanıyor
• Ocak altyapısı: sızıntılı besleme hattı veya kablosuz örgü ağ; kapsama galeri geometrisiyle değişiyor, veri merkeze gecikmeli çıkıyor
• Ocak modeli: galeri ağı, tek yönlü kollar, sığınma odası konumları ve tahkimat kayıtları
• Vardiya kayıtları: patlatma zamanı, havalandırma durumu, gaz ve toz ölçümleri — zarf kararının bağlamı
• Kamera kayıtları yer altı personelini görüntülüyor; bu kayıt kişisel veri olarak ayrı saklama ve erişim kuralına bağlandı
• Erişim: araç ve algı kaydına bakım ile otonomi ekibi; personel görüntüsü içeren kayda yalnızca tanımlı gerekçeyle sınırlı kullanıcı

Mimari kararlar#

Temel ayrım şuydu: öğrenen bileşen ne yapılacağını önerir, öğrenmeyen bileşen neyin yapılamayacağını belirler. Öğrenilmiş bir modelin davranışı hakkında doğrulanabilir bir güvenlik iddiası kurmak mümkün olmadığı için hız tavanı, asgari mesafe, zarf sınırı ve duruş yolu bilinçli olarak modelin dışında tutuldu. Modelin katkısı, o zarfın içinde daha akıcı ve daha az gereksiz duruşla ilerlemek oldu.

Güvenlik ve yetki#

Yetki tasarımının tek yönlü olması şarttı: insan her noktada otonomiyi durdurabiliyor, otonomi hiçbir noktada insanın duruşunu kaldıramıyor. Otonom zarfın girişi fiziksel bariyer ve anahtarlı kapıyla kilitli; kapı açıldığında zarf içindeki araç, yazılımın kararına bakılmaksızın hareketsiz duruma geçiyor. Zarfa bakım için girmek enerji izolasyonu ve etiketleme yordamının tamamlanmasına bağlı, bu yordam da otonomi yazılımının değil ocak İSG düzeninin parçası.

Ölçüm düzeni#

• Duruş sınıflandırması: zarf ihlali, algı sağlığı düşüşü, iletişim kaybı, insan müdahalesi ve donanım hatası ayrı sayılıyor
• Algı sağlığı: nokta bulutu yoğunluğu, dönen sinyal şiddeti ve kamera kontrastı, ortam toz ölçümüyle birlikte kaydediliyor
• Duruş mesafesi doğrulaması: kabul senaryoları ıslak ve tozlu zeminde dönemsel olarak yineleniyor
• Kaçırılmış engel denemesi: personelsiz galeride yerleştirilen hedeflerle algının bozulma sınırı ölçülüyor
• Vardiya gözden geçirmesi: duruş olayları vardiya sonunda nezaret kaydıyla karşılaştırılıyor, açıklanamayan olay devreye alma engeli

Devreye alma ve işletme#

1. 1Kayıt dönemi

   Araç normal operatör kontrolündeyken sensör ve algı sağlığı kaydı toplandı; zarf eşikleri bu kayıttan çıkarıldı.

2. 2Personelsiz kabul

   Boşaltılmış galeri kolunda, yerleştirilmiş hedeflerle duruş ve zarf ihlali senaryoları sınandı.

3. 3Gölge sürüş

   Otonomi manevra önerdi, uzaktan operatör uyguladı; öneri ile insan kararının ayrıştığı noktalar işaretlendi.

4. 4Sınırlı üretim

   Patlatma sonrası temizlik döngüsünde, bariyer kapalı ve nezaret kaydı açıkken devreye alındı.

Nerede yanıldık#

En büyük yanılgımız bağımsızlık kelimesini kâğıt üzerinde kullanmak oldu: güvenlik kilidi öğrenmeyen bir katmandı ama girdisini öğrenilmiş algıyla aynı tarayıcıdan alıyordu, dolayısıyla toz ikisini birlikte kör bırakıyordu; ayrı beslemeye geçmek donanım kararının yeniden açılmasını gerektirdi. İkincisi, bozulmanın güven puanında görüneceğini varsaymıştık — görünmedi, tozlu karelerde model emin ve yanlış çıktılar üretti, bu yüzden ham sinyal kalitesi ayrı bir izleyiciye taşındı. Üçüncüsü kavramsaldı: duruşu güvenli son durum sandık, oysa tek yönlü galeride duran bir araç arkadan gelen yüklü kamyon için yeni bir tehlike; trafik yönetimini otonomi öncesinde ele almamız gerekiyordu.